機(jī)器人中的霍爾元件起到什么作用？

我們知道，霍爾效應(yīng)是指導(dǎo)體或半導(dǎo)體材料在磁場(chǎng)中產(chǎn)生的電壓，而霍爾元件是利用霍爾效應(yīng)制成的。單獨(dú)使用霍爾元件時(shí)可以檢測(cè)磁性物體。然而，當(dāng)與下圖所示的結(jié)構(gòu)一起使用時(shí)，它可以用于檢測(cè)所有鐵磁性物體。在這種情況下，如果霍爾元件附近沒(méi)有鐵磁物體（下圖a），霍爾效應(yīng)裝置將受到強(qiáng)磁場(chǎng)的影響。當(dāng)鐵磁性物體接近裝置時(shí)，由于鐵磁性物體繞過(guò)磁力線，磁場(chǎng)會(huì)減弱。

霍爾元件的工作取決于作用在磁場(chǎng)中移動(dòng)的帶電粒子上的Laurent磁力。力作用于帶電粒子運(yùn)動(dòng)方向和磁場(chǎng)形成的平面的縱軸上，即洛倫特磁力可以表示為：在f=q（v*b）中，q是電荷；v是速度矢量；b是磁場(chǎng)矢量；而“*”是矢量的叉積。假如電流通過(guò)放置在磁場(chǎng)中的摻雜N型半導(dǎo)體。

因?yàn)镹型半導(dǎo)體中的大多數(shù)電子都是載流子，所以電流方向應(yīng)該與電子方向相反。可以看出，負(fù)電荷作用在運(yùn)動(dòng)粒子上的力將具有上述方向。這個(gè)力作用于電子，使它們?cè)谖矬w的底部會(huì)聚，從而在物體上產(chǎn)生一個(gè)帶正頂部的電壓。如果鐵磁體靠近由半導(dǎo)體和磁鐵組成的器件，磁場(chǎng)強(qiáng)度就會(huì)降低，從而降低洛朗磁力，降低半導(dǎo)體兩端的電壓，這是霍爾元件感知接近的關(guān)鍵。當(dāng)霍爾元件設(shè)置電壓閾值時(shí)，無(wú)論是否有物體，都可以進(jìn)行二元判斷。

半導(dǎo)體(如硅)的使用具有體積小、耐用性好、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。另外，利用半導(dǎo)體材料，可以將放大檢測(cè)電路直接集成到元件中，減少了霍爾元件體積，降低了成本。

機(jī)器人中用的霍爾效應(yīng)傳感器ic元件

MT1321

MT4103